Историјата на јогата е мнoгу комплексна, опфаќа најмалку пет милениума и развојот на јогата започнал во периодот на раниот Неолит. Утврдувањето на точното насатанување и раниот развој на јогата е тешко, посебно што индиската  традиција не придавала значење на хронолошкиот аспект на настанување на нејзините учења, а посебно затоа што знаењета се пренесувале усно.

Во археолошките ископини Харви и Мохенџодаро во Пакистан пронајдени се статуи на Шива и Парвати, неговата сопруга во положба на бога асана. Сперма традиционалините верувања, богот Шива е основа на јогата.

Јогата претставува систем на саморазвој, која води кон достигнување на повисоки состојби на свесност, односно поврзување, соединување, составување. Со цел развој на сите потенцијали на поединецот и постигнување на духовно ослободување (moksha), јогата става нагласок на практични телесни и психички вежби, кои го поттикнуваат физичкото здравје, помага во воспоставување на емоционална рамнотежа, го усмерува поединецот кон откривање на внатрешните потенцијали, го поттикнува креативното изразување.

Присатна е во психотерапевтските методи, како вид релаксациони вежби, ја користат како средство за постигнување врвни резултати во спортот и уметноста.

Надор од Индија највеќе се применува хата јога – физички положби на телото (асани), често комбинирани со вежби за дишење (pranajama) и техники на јога медитација (dhyana), додека спрема препораките на Патанџали (кој е автор на првите пишани текстови за јогата или Јога Сутрите), секој јога центар ги содржи сите димензии (гранки или степени) на аштанга јога системот (yama, nyama, asana, pranayama, pratyahara, dharana, dhyana, samadhi).